基于云计算的多机器人目标智能跟随控制研究

摘要：

随着信息智能化的快速发展,机器人在工作过程中面临着大量的数据计算、存储与调度等问题,结合多机器人协同工作,提出了基于云计算的多机器人目标智能跟随控制方法.通过人机载距传感器对多机器人以及跟踪目标进行定位,建立二维坐标系的局部地图.以目标的运动状态为基础,对其运动方向和速度进行预测,为每个机器人创建独自的跟踪器来预估目标的跟随状态,将最大近似概率和对应的测量数据、跟踪轨迹进行关联,直到所有的测量数据或跟踪轨迹全部关联完毕.采用松散耦合架构的设计方法对云服务平台的基础层进行设计,为了降低云服务系统的复杂性以及耗时性,采用容器批量部署方式的微服务体系,将各个小服务的代码与环境进行隔离.实验结果表明,所提方法不仅实现了多机器人对目标的良好跟踪,还可以通过云操作系统进行任务分配,稳定高效地完成目标智能跟踪与相互协作.

关键词：云计算;运动状态;近似概率;松散耦合架构;微服务体系

所属期刊栏目：38

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：河南省教育科学"十三五"规划项目2020YB0043

在线出版日期：2021-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：335-339