Delta并联清洗机构轨迹跟踪控制方法研究

摘要：

机场跑道航灯具发光口表面易沉积污染物,致使光强降低影响飞行安全.提出Delta并联清洗机实现灯具清洗,针对末端精确控制难问题,以四自由度Delta并联清洗机为载体,实现清洗末端高精度控制和轨迹跟踪的目标.基于运动学设计了模糊自适应PID控制算法,建立Delta并联清洗机模型,进行仿真并与传统PID控制器进行比较,最后对Delta并联清洗机进行了清洗轨迹跟踪控制实验.实验结果表明Delta并联清洗机采用模糊自适应PID控制算法极大提高了响应速度和控制精度,具有优越的轨迹跟踪能力,满足机场清洗要求.

关键词：并联机器人;轨迹跟踪;运动学正解逆解;模糊自适应;仿真

所属期刊栏目：38

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：家自然科学基金;天津市自然科学基金

在线出版日期：2021-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：27-32