下肢辅助运动装置无模型自适应迭代学习控制

摘要：

下肢辅助运动装置旨在解决下肢运动能力完全丧失或者严重损伤患者的运动问题.针对辅助运动装置系统模型存在不确定性与时变性等问题,提出一种无模型自适应迭代学习控制算法,实现下肢辅助运动装置精确跟踪运动轨迹.首先,运用数据驱动的控制策略,建立辅助运动装置系统动力学模型的动态线性化方程;在此基础上,结合自适应控制算法,通过输入输出数据更新迭代学习控制器参数,实现对关节轨迹的跟踪.以下肢辅助运动装置为仿真对象进行仿真,实验结果验证当系统模型不能准确建立时,上述算法对于存在外部扰动和时变参数的辅助运动装置系统具有良好的稳定性和鲁棒性.

关键词：下肢辅助运动装置;无模型;自适应;迭代学习控制

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：379-382