基于计算力矩法的骨折复位机器人系统仿真

摘要：

针对传统骨折复位手术存在的复位精度低,对抗肌张力时十分耗费医生体能等缺点,设计了一种基于并联机构的骨折复位机器人.利用Simulink工具箱搭建了运动学分析系统,对机构进行了逆运动学分析.基于运动学分析的结果,运用拉格朗日法建立了该骨折复位机器人的动力学模型,探究了平台位姿与关节驱动力及平台受力的关系.最后在关节空间中根据骨折复位机构的逆动力学模型建立了控制器.通过设定平台运动轨迹,观察控制各驱动杆需要的力及平台受力情况,验证了控制器设计的正确性及控制规律的有效性.上述研究为实际机器人控制器设计及控制系统开发提供了理论支持.

关键词：骨折复位机器人;动力学;拉格朗日法;计算力控制

所属期刊栏目：38

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市科委项目"首都特色临床应用研究"重点项目Z181100001718194

在线出版日期：2021-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：372-378