基于改进A*算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对传统A*算法在移动机器人路径规划中,存在的搜索效率低、路径优化等问题,提出了一种改进的双向A*路径规划算法.改进后的算法采用双向A*寻路搜索,吸取人工势场法引力思想,设定双向搜索中心虚拟目标点,建立从搜索起点到双向搜索的中点的距离衰减函数,吸引双向搜索能在中间区域相遇.并对预估函数加入适当的权值函数,在保障了较优路径前提下加快了算法的收敛速度.考虑机器人实际尺寸问题,进行避障策略设定,在障碍物拐角处进行领域扩展切换,提高了路径安全性.为验证该方法的有效性,通过MATLAB软件进行仿真,结果表明了改进后的方法能更快地搜索出一条无碰撞较优路径.

关键词：算法;路径规划;双向搜索;虚拟牵引点;避障策略

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：人工智能四川省重点实验室开放基金2019RYJ08

在线出版日期：2021-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：386-389,404