10.3969/j.issn.1006-9348.2021.09.008
基于综合改进RRT算法的无人机三维航路规划
针对复杂飞行环境下的无人机三维航路规划问题,提出了一种基于快速扩展随机树(RRT)的综合改进航路规划算法.根据实际复杂任务环境,建立三维任务空间模型,并考虑无人机性能约束;通过引入基于概率的启发式策略引导节点扩展方向,加人贪婪策略提高终点扩展方向节点生长速度;提出动态引力步长策略在保证节点搜索概率完备性的同时,降低节点扩展方向的随机性;设计平滑度优化方法改善规划航路曲折问题.仿真结果表明,综合改进RRT算法整体性能较好,具有良好的避障特性.
无人机;复杂环境;三维航路规划;快速扩展随机树
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V271.4(各类型航空器)
中央高校基本科研业务费专项资金56XCA1816504
2021-11-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
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