面向人机交互的下肢外骨骼自适应轨迹跟踪

摘要：

在可穿戴下肢外骨骼助力系统的轨迹跟踪控制研究中,针对系统存在人机交互力耦合,建立了人机耦合高阶动力学模型,提出了一种单自由度下肢外骨骼系统的人机协同控制策略.考虑系统存在的模型误差和外界干扰,采用了干扰观测器对系统总扰动进行动态观测和实时补偿;针对模型参数因人而异且难以准确获取的问题,设计了自适应反步滑模控制器;根据Lyapunov稳定性分析,证明了闭环系统渐进稳定.仿真结果表明系统能够快速准确地跟踪期望轨迹且具有较强的鲁棒性,验证了自适应反步滑模控制器的有效性.

关键词：外骨骼、人机协同、滑模控制、干扰观测器、反步法

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;天津市自然科学基金;河北省自然科学基金;河北省自然科学基金;河北省自然科学基金;河北省高等学校科学技术研究项目

在线出版日期：2021-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：295-300