基于势场-蚁群算法的平滑机器人路径规划

摘要：

针对静态环境下的移动机器人路径规划,提出一种势场-蚁群融合算法.首先,针对蚂蚁收敛速度慢,全局性较差,易陷入死锁问题,引人人工势场力构造启发信息函数;其次,为了避免蚁群陷入局部最优解,借鉴最大最小蚂蚁系统(MMAS)思想限制蚁群信息素范围;最后,引入三次B样条曲线优化路径,平滑路径的同时,进一步缩短了路径长度.仿真结果表明,算法有效可行,且经过平滑后的路径更加符合实际环境对机器人的性能要求.

关键词：路径规划、势场-蚁群优化、平滑

所属期刊栏目：38

分类号：TP312(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;云南省教育厅科研项目

在线出版日期：2021-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：290-294,305