基于改进ORB算法的单目视觉里程计研究

摘要：

针对AGV视觉里程计累积漂移产生的误差问题,提出一种鲁棒性较强的单目视觉定位及优化方法.采用改进的ORB算法对特征点进行快速高效的提取,根据暴力匹配算法和快速最近邻算法以及渐进采样一致性算法,进行特征点匹配及剔除误匹配.通过构建最小二乘问题,采用改良的列文伯格—马夸尔特方法以及非线性优化库g2o对AGV位姿进行优化.实验验证得出,提出方法能够有效缩短特征提取时间,提高AGV定位精度,增强视觉里程计定位鲁棒性.

关键词：视觉里程计、特征匹配、位姿优化

所属期刊栏目：38

分类号：TP181(自动化基础理论)

在线出版日期：2021-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：98-103