机械臂数控加工过程动力学控制仿真

摘要：

针对经典滑膜控制机械臂存在抖动现象,导致机器受损、操作过程受影响、控制不一致等多种问题,提出机械臂数控加工过程动力学控制方法.通过几何方法从正解、反解两方面分析机械臂动力学,讨论各轴在多种控制模式下点动、平动功能,利用基于拉格朗日方程进行机械臂动力学方程建模;建立两连杆机械臂动力学方程,根据滑模控制理论,利用二阶滑模控制构建SISO辅助系统,采用MIMO控制系统实现机械臂加工过程控制,严谨控制输出量,避免产生耦合效应.仿真结果表明,所提方法可以呈现出较为完整的控制轨迹,具有较强的鲁棒性以及适用性.

关键词：机械臂、动力学控制、二阶滑模、动态面控制、逆动力学

所属期刊栏目：38

分类号：TP245(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：287-291