关于智能机器人局部混沌评价全覆盖路径规划

摘要：

针对智能机器人全覆盖路径规划问题,提出了一种局部混沌评价规划方法.考虑到机器人移动过程中的随机性与不可预知性,设计了具有反馈控制变量的四维混沌系统.将该系统与机器人运动模型融合,建立得到路径规划模型,同时引入耦合控制参数对系统误差进行调节,根据机器人的起始坐标和混沌起始状态参量,利用微分离散化处理便可计算出移动的路径点.考虑到路径规划的局部最优解,对机器人移动空间进行网格划分,根据激励计算动态网格活性值,利用网格活性对移动路径规划采取分流,进而得到分流后的局部路径与角位移变化量.与此同时,针对局部路径规划设计了相应的指标评价,用以校正规划结果.仿真结果表明,提出的局部混沌评价规划方法具有良好的路径全覆盖效果,同时获得了更低的路径重复率、移动距离,以及路径规划时间,有效提高了机器人的移动效率与控制平稳性.

关键词：智能机器人、局部路径规划、混沌系统、指标评价、全覆盖

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;公益项目

在线出版日期：2021-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：306-309,375