低成本移动机器人2D SLAM算法地图评估研究

摘要：

随着传感器技术的发展,移动机器人得到了广泛的应用.用于绘制环境地图的2D SLAM技术是移动机器人领域重要的技术之一,选出适合低成本机器人的算法对机器人的发展和普及至关重要.提出在仿真环境和实际场景下运行广泛使用的四种开源算法:Gmapping、Hector SLAM、Karto SLAM和Google Cartographer,并对它们生成的地图进行了评估.提出五个用于评估地图的指标,即:ND、MSE、SSIM、Proportion和SLS.实验和评估结果表明,四种算法都成功创建了地图,相比于其它算法,Google Cartographer和Gmapping鲁棒性较好,且生成地图最完整、与地面实况图差异较小.

关键词：同时定位与建图、移动机器人、地图评估、机器人操作系统

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：291-295,320