10.3969/j.issn.1006-9348.2021.01.010
有向切换拓扑下多智能体系统编队控制
针对多智能体系统编队形成过程中受lur'e型非线性项影响,并考虑降低系统通信要求,基于一致性理论,设计了分布式控制器,使得多智能体系统形成时变编队.利用Laplacian矩阵的特殊性质,对其进行分解,将多智能体系统的编队控制问题转化为低阶系统的稳定性问题.给出了切换拓扑的平均驻留时间概念,据此提供了一种设计分布式控制器的步骤,利用线性矩阵不等式和Lyapunov函数证明了有向切换拓扑条件下,多智能体系统受lur'e型非线性项影响时能够形成时变编队.通过仿真验证了所设计控制器的有效性.
编队、一致性、有向切换拓扑
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V271.4;TP13(各类型航空器)
2021-03-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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