基于EKF的UWB/IMU组合导航系统鲁棒性设计

摘要：

基于UWB无线电技术的小区域导航技术已被愈发广泛的应用于实际场景中,然而NLOS误差严重会影响到系统的速度与位置的估计精度.为了提高UWB导航系统的鲁棒性,利用EKF滤波器实现UWB/IMU的紧组合,对载体的速度进行估计,并基于残差卡方检测原理判别是否出现NLOS,通过减小异常测量值的权重来减弱NLOS对载体速度估计的影响.而后设计α-β滤波器,融合载体的速度信息,对由牛顿迭代法求解的位置估计结果进行平滑处理.仿真结果表明,设计的算法能够有效抑制NLOS干扰对载体速度估计的影响,有助于进一步实现无人设备在小区域内的内外环控制任务.

关键词：超宽带导航、扩展卡尔曼滤波器、组合导航、残差卡方检验

所属期刊栏目：37

分类号：V249.32+8(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家重点研发计划项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：47-52,57