基于动态运动基元的机器人行为轨迹控制仿真

摘要：

针对机器人行为轨迹控制效率较慢与控制精准度较低问题,提出了一种基于动态运动基元的机器人行为轨迹控制方法,首先对动态运动基元进行描述,使得系统呈现出不同的运动方式,然后设定出一条离散的运动轨迹点,确定机器人运动轨迹含有的初始学习轨迹运动特性,之后利用PID拟定控制器的切换阈值,再使用模糊控制器划分出轨迹角、误差变化率与驾驶角,并利用模糊推理使后期的轨迹控制更为精准,同时为了得到最优反模糊控制解,在其中引入重心法,最后使用多传感器融合方法将上述获得的精准解与划分信息进行融合,完成对机器人行为轨迹的控制.仿真结果证明,所提方法在机器人行为轨迹控制上有着效率高和控制精准的优点.

关键词：动态运动基元、机器人、轨迹控制、多传感器

所属期刊栏目：37

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：287-290,351