基于云计算的移动机器人远程自主控制研究

摘要：

随着移动机器人对复杂应用场景态势的感知与适应性要求不断提高,单纯依靠机器人本体软硬件的升级存在诸多缺陷,为此提出了基于云计算的远程自主控制方法.方法 借助云平台对海量数据的计算处理能力,实现对移动机器人的远程高效控制.在移动控制算法上,通过机器人的运行特征分析得到了其移动方程,并基于此设计了改进蚁群的移动路线规划方法,利用概率规则的不断更新,判断出信息素浓度变化,同时根据引力与斥力的约束计算出最终的移动控制策略.将算法部署于云平台上,采用master-worker集群架构,master通过监督下属worker的载荷状态,进行相应的任务调度.调度时全面考虑worker的内存与CPU使用情况,确保节点的均衡性与高可用.仿真结果表明,基于云计算的远程自主控制方法有效降低了机器人的移动路程与转折次数,提高了移动过程的平稳性,并且具有更高的移动控制效率.

关键词：移动机器人、云计算集群架构、运动模型、改进蚁群算法、远程控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFD0301101

在线出版日期：2020-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：277-280,342