风电叶片打磨机器人柔性末端磨削力抗扰控制

摘要：

为了自适应风电叶片磨削过程中叶片的曲率变化,仿照动物肌肉-肌腱组织,提出一种适用于电机驱动的直线型串联弹性驱动器(类SEA)安装于六自由度机械臂末端以实现柔性输出.并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的基础上,根据自抗扰控制(ADRC)抗干扰性能强,跟踪快速无超调的特点,设计了离散自抗扰力控制器.为了验证力控制器的性能,通过与带有跟踪微分器的PID控制、传统PID控制和自抗扰控制三者进行对比仿真,并在仿真环境中加入了噪声与扰动,仿真结果表明,上述控制器具有良好的动静态性能,有较强的抗干扰能力和抑制噪声能力,对内部参数变化具有很强的鲁棒性.

关键词：串联弹性驱动器、柔性输出、自抗扰控制、跟踪微分器

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：河北省自然科学基金重点项目;空间智能控制技术重点实验室开放基金;国家自然基金委员会与中国民用航空局联合资助;中国民航科技重大专项

在线出版日期：2020-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：384-390,413