物联网下离散型运输车辆多尺度协同躲避仿真

摘要：

针对传统的运输车辆多尺度协同躲避方法存在躲避时间较长、准确性较低等问题,提出一种基于物联网的离散型运输车辆多尺度协同躲避方法.将驾驶员的驾驶经验与模糊控制相结合,构建车辆运动学模型.结合预瞄点搜索方法计算出期望的侧向行驶速度.在上述基础上,利用车辆运动学模型对物联网下离散型运输车辆进行转向控制,使其跟踪上期望的行驶轨迹,实现离散型运输车辆多尺度协同躲避.实验结果表明,所提方法能够快速、准确地躲障运输过程中的障碍车辆,并且具有较高的实用性.

关键词：物联网下、离散型、运输车辆、多尺度协同躲避

所属期刊栏目：37

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西大同大学2017年度科研基金项目“基于物联网技术的智慧押运管理平台”编号:2017K12

在线出版日期：2020-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：126-129