射桨故障下四旋翼无人机姿态控制研究

摘要：

针对四旋翼射桨故障下重心不稳与机体失控的问题,提出一种基于控制量变换的四旋翼无人机射桨故障模型建模方法.方法 使得无人机故障模型更加直观准确.结合四旋翼无人飞行器动力学数学模型具有欠驱动、强耦合、非线性特点,采用一种组合滑模控制器,上述控制器有迅速收敛、缩短稳定时间和分模块控制的优点,通过李雅普诺夫定理证明系统的稳定性.在Matlab/Simulink上模拟仿真了上述故障模型和控制器,实验验证了针对射桨故障四旋翼无人机姿态的控制有效性.

关键词：四旋翼无人机、滑模控制器、射桨故障、姿态控制

所属期刊栏目：37

分类号：V411.8(基础理论及试验)

在线出版日期：2020-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：59-64