一种鲁棒的多旋翼姿态解算方法

摘要：

为解决多旋翼无人机姿态解算由于量测野值存在导致传统算法性能下降问题,充分考虑野值所导致的非高斯噪声分布特性,针对多旋翼无人机姿态解算模型,将量测噪声协方差矩阵近似为逆威沙特(Inverse-Wishart IW)分布,提出一种鲁棒的多旋翼姿态解算方法(Robust Attitude Measurement algorithm,RAMA).基于加速度计、陀螺仪、磁力计相关数据,针对噪声存在野值的场景进行仿真验证.结果表明,当噪声存在野值时,提出的鲁棒姿态解算方法(RAMA)具有良好的鲁棒性,并且精度优于传统扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filtering algorithm)EKF姿态解算方法.

关键词：姿态解算、非高斯噪声、多旋翼无人机、逆威沙特分布

所属期刊栏目：37

分类号：V301.6

资助基金：国家自然科学基金资助项目;上海市"科技创新行动计划"基础研究领域项目

在线出版日期：2020-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34