复杂装配体多层次装配路径规划研究

摘要：

针对传统装配路径规划方法应用于复杂装配体时出现的组合爆炸问题,提出了一种基于人机交互的改进A-Star(A*)算法多层次装配路径规划方法.算法在传统启发式路径规划算法的基础上引入了干涉威胁概率、平滑度代价、权重系数参数,实现了算法不同侧重方向的最优路径寻找.算法首先根据基于人机交互的路径规划方法结合操作者的装配经验将复杂装配体划分为多个装配层次段,其次对各层次段中的装配零部件运用改进A*算法求解最优拆卸路径,并最终根据路径反演原则生成整个复杂装配体最优装配路径.结合算法仿真对比与KUKA工业机器人路径规划实例验证,得出上述方法较传统启发式路径规划方法提升了路径规划效率,满足了工业生产中复杂装配体自动路径规划需求.

关键词：多层次装配、启发式算法、虚拟装配、路径规划

所属期刊栏目：37

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：基于大数据的虚拟仿真装配技术专利战略研究黔科合基础[2017]1708;基于分形几何的蜡染产品创新设计黔科合支撑[2017]2870;贵州省人力资源和社会保障厅贵州省留学人员科技创新项目黔人项目资助合同201606号

在线出版日期：2020-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：178-182,242