有脊椎四足机器人递阶CPG步态规划与速度分析

摘要：

针对动物脊椎协调运动分析以及不同速度下的步态参数分析困难等问题,为了更好的控制输入速度,产生相适应的步态模式,设计三层递阶式网络步态规范方法.分析trot步态下速度与角频率ω的关系;分析bound步态下速度与髋关节幅值Ah之间的关系;通过Webots仿真分别验证了trot和bound步态下各自速度与步态参数之间映射关系的合理性.通过误差分析,角频率误差在0.25 rad/s左右,髋关节幅值误差在0.02 rad左右;在bound步态下,通过加入脊椎,对比仿真分析得出,脊椎运动可加快机器人速度,同时改变肢体和脊椎幅值相比于只改变肢体幅值更合理.

关键词：多层递阶、中枢模式发生器、四足机器人、脊椎、步态规划

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：有脊椎动肌肉四足机器人机构与滑坡面步态CPG调节机理51575503

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：365-370,420