欠约束多机器人并联协调吊运系统运动控制

摘要：

针对吊运过程中如何协调控制各机器人以实现负载高精度快速运动问题,采用了一种基于动力学模型前馈补偿+ PD反馈的欠约束多机并联协调吊运系统轨迹跟踪控制方法.利用位置几何关系进行了逆运动学分析,并采用拉格朗日方程建立了系统的逆动力学模型.考虑到模型不确定性及外界扰动,采用前馈补偿+ PD反馈控制方法进行轨迹跟踪控制.为了使被吊运物的轨迹跟踪控制更加快速准确,采用遗传算法对PD参数进行优化.理论分析和数值仿真结果表明,控制方法实现简单,能够快速有效地跟踪被吊运物的运动轨迹,满足被吊运物轨迹跟踪精度的要求.

关键词：多机器人、并联协调吊运系统、轨迹跟踪、前馈补偿

所属期刊栏目：37

分类号：TP224(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;教育部科学技术研究重点项目

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：355-359