基于ROS的机器人自动手眼标定系统设计

摘要：

为了缩短标定的时间,设计了一种基于ROS的机器人自动手眼标定系统.通过分析坐标系间的转换关系,建立了手眼标定的数学模型,推导了两步法的具体解法.为了尽可能减小标定误差,提出了带约束的随机增量法,并根据角点检测结果实时剔除标定过程中出现的无效图像.基于ROS软件平台完成了驱动、运动空间规划、图像处理和标定解算等功能模块的逻辑设计和系统级联.以6自由度工业机械臂UR3和RGB-D相机Kinect2构建了手眼标定实验系统,实验结果表明,与传统标定流程相比,所设计的自动手眼标定系统便捷高效且精度高,具有较强的拓展性.

关键词：手眼标定、机器人操作系统、工业机器人、视觉系统、环境感知

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省重点研发计划项目;国家电网公司科技项目;江苏高校优势学科建设工程项目资助

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：343-348