一种面向移动平台的无人机自主降落控制方法

摘要：

准确获取无人机的位姿信息是顺利执行无人机自主导航、着陆的首要前提.由于GPS/INS导航系统的局限性和IMU惯性导航系统的误差,提出了一种基于视觉导航的方法.设计了“H”形图像的着陆标志,对机载摄像机采集的实时影像进行图像处理,利用世界坐标系到图像像素坐标系的映射关系得到基于视觉的无人机位姿估计模型,进而解算无人机当前的位姿估计值.上述方法提高了无人机的着陆安全性.仿真结果验证了算法的有效性和位态信息的精确度.

关键词：无人机、视觉导航、图像处理、位姿估计

所属期刊栏目：37

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省自然科学基金项目2015011050

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：92-96,207