无人机自适应姿态角度估计仿真

摘要：

针对复杂环境下传感器噪声未知且不断变化,会导致姿态融合结果不准确的问题,设计了一种基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,对加速度计和陀螺仪噪声协方差进行在线估计.首先,介绍了能够结合各个传感器优势的无人机姿态融合算法.然后,设计了采用基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,给出了能够在线估计加速度噪声协方差R和陀螺仪噪声协方差Q的自适应算法.MATLAB仿真表明单新息自适应卡尔曼滤波器在环境噪声变化时,能够更准确地获得无人机的姿态信息,提高了姿态融合精确度,提高了滤波器的鲁棒性.

关键词：姿态估计、卡尔曼滤波、自适应估计算法、无人机

所属期刊栏目：37

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金项目;国家自然科学基金项目

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-56,129