基于视觉识别的机械手无抖振定位控制

摘要：

采用当前方法对机械手进行定位控制时,定位控制所用的时间较长,控制结果与预期结果之间的误差较大,存在定位控制效率低和控制精准度低的问题.将视觉识别技术应用到机械手定位控制中,提出基于视觉识别的机械手无抖振定位控制方法,对采集得到的机械手图像做DCT变化处理,将机械手图像变换到频率域中,采用高斯同态滤波去除机械手图像中存在的噪声,将高斯模型作为分割模型对去噪后的机械手图像做分割处理,得到机械手的轮廓区域.结合Softmax分类器和稀疏自编码网络对机械手进行无抖振定位控制,采用贪婪训练算法根据顺序对网络进行训练,将训练得到的特征点输入Softmax分类器中对机械手进行微调,实现机械手的无抖振定位控制.仿真结果表明,所提方法的控制效率高、控制精准度高.

关键词：视觉识别、机械手、定位控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：317-320,406