冗余度机械臂零初始加速度运动规划方案研究

摘要：

针对冗余度机械臂加速度非零初始值的情况,探讨了一种基于伪逆的加速度层优化控制方案.利用约束函数以使关节从零初始加速度开始运动,并引入关节速度/位置的反馈信息,采用速度/位置误差补偿方法改善运动学方程.通过上述方案对机械臂进行优化控制,可及时减小末端执行器的速度误差和位置误差,从而保证轨迹跟踪的精度.利用MATLAB软件对平面三连杆机械臂跟踪圆形和星形轨迹进行了实验.实验表明末端执行器位置误差在5s内达到10-6m精度,机械臂能顺利完成跟踪任务.

关键词：伪逆、冗余度机械臂、零初始、加速度、轨迹跟踪

所属期刊栏目：37

分类号：TH16;TP242.3

资助基金：国家自然科学基金资助项目61663003

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：311-316