轮式移动机器人机械臂最优轨迹控制算法仿真

摘要：

为了有效提高机械臂的工作效率,提出基于遗传算法的轮式移动机器人机械臂最优轨迹控制算法.根据线性二次最优控制理论以及传感器的复合优化配置准则进行机械臂系统传感器配置优化.将优化后的传感器作为轮式移动机器人机械臂的约束条件,构建机械臂系统的动力学方程.在进行轨迹优化的过程中,利用五次多项式函数组建轨迹控制点的基础位移值,将轨迹控制点的位置浮动值设定为未优化变量.在满足约束条件的前提下,利用遗传算法进行优化得到机械臂能量最小的轨迹,实现轮式移动机器人机械臂最优轨迹控制.通过具体的数据计算和仿真充分验证了所提方法的有效性,实验结果表明,所提算法的控制误差较小,控制能耗较低.

关键词：轮式移动机器人、机械臂、最优轨迹、控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：2016年国家自然科学基金;宏观情景拟合的内容中心网络自适应路由方法研究

在线出版日期：2020-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：288-291,295