基于模拟退火蚁群算法的机器人路径规划方法

摘要：

为优化变电站巡检机器人巡检路线,节省巡检时间,提出了一种针对变电站半结构化环境的路径规划方法.采用Di-jkstra算法求取巡检点间的最短路径建立无向图,然后利用模拟退火蚁群双层启发式算法求解最优解.引入退火机制有效的提高了全局搜索能力,避免陷入局部最优.利用偏离度作为评价解的优劣标准,指导信息素的更新,加快了算法的收敛速度.算例仿真表明,上述路径规划方法能够快速的规划出路径最短、经过点较少的最优巡检路径.

关键词：变电站巡检机器人、路径规划、模拟退火蚁群算法、多目标旅行商问题

所属期刊栏目：36

分类号：TP242;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省重点研发计划BE2017161;江苏省“六大人才高峰”项目XNYQC-CXTD-001

在线出版日期：2019-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：329-333