基于BCA*算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对A*算法在全局路径规划中存在折线多、转折次数多、累计转折角大的缺点,提出一种可变参数Bézier曲线的改进A*算法——BCA*(Bézier Curve of A*)算法.在传统A*算法基础上,对各节点均匀分割,获得一系列路径节点坐标,通过删除中间多余节点缩短规划路径,最后利用可变参数Bier曲线对路径拐点进行曲线化,规划出一条光滑且更短路径.仿真和Turtlebot2机器人实验结果表明,上述算法相对传统A*算法路径长度减少20.75％,解决了转角问题,机器人运行时间缩短43.28％.

关键词：算法、路径规划、机器人

所属期刊栏目：36

分类号：TP301.6;TP242(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：322-328