基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真

摘要：

传统的机械臂轨迹生成与控制方法本质上是一种离散采样方法,主控制器以固定的时间间隔采样关节的轨迹参考函数,并将采样点的位置、速度等信息作为参考控制信号发送给关节控制器.在这种方法中,轨迹精度依赖于采样点的数量,提高精度就要增加采样点,但是这将增加数据传输量,总线系统的速率和带宽也需要相应提高.针对传统方法的特点,提出基于运动描述语言(MDL)的机械臂轨迹生成与控制方法.上述方法把连续的轨迹函数映射到运动基元,用运动基元的组合来描述轨迹函数,总线系统只需实时传输少量参数化的运动基元,就可以在关节端重构参考轨迹.上述方法摆脱了离散采样的方式,可以在不提高总线速率的前提下提高机械臂的轨迹精度,还通过仿真软件验证了上述方法的有效性.

关键词：机器人、运动描述语言、轨迹生成、机器人仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：310-315