无人驾驶汽车路径跟踪控制研究

摘要：

针对无人驾驶汽车路径跟踪控制精度问题,设计了一种改进的路径跟踪控制算法.算法主要采用前馈加反馈的思想进行设计.预瞄横向误差根据车辆-道路之间的运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用仿驾驶员模型的PID控制器.通过实车试验,验证了算法的可行性与可靠性.

关键词：路径跟踪、仿驾驶员、最优预瞄理论、智能车辆

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：175-178,407