橡胶履带式行走机构越障特性检测方法仿真

摘要：

橡胶履带式行走机构越障特性检测对行走机构越障的研究具有重要意义,针对当前方法越障耗时长,导致履带式行走机构特性检测的准确性差、效率低的问题,提出基于RecurDyn的橡胶履带式行走机构越障特性检测方法,利用履带式行走机构的机体长度等条件计算越障高度,在此基础上,对行走机构越障特性的动力学展开研究,利用橡胶履带的长度、重力加速度等条件计算履带式行走机构越障的支段拉力,并根据转向阻力系数和滚动阻力系数计算橡胶履带式行走机构单边履带在越障时的牵引力,得到胶履带式行走机构的中心间距,分析行走机构自由支段牵引力和拉力之间的关系,利用履带式行走机构驱动链轮的线速度以及转动效率计算单边履带的驱动力矩和输入功率,获得行走机构越障时的旋转角速度,最终结合越障高度的计算结果,实现了橡胶履带式行走机构越障特性检测.实验结果表明,所提方法在对行走机构越障特性检测研究时,准确性较好,并且越障耗时较短,具有较高的检测效率.

关键词：橡胶履带式、行走机构、越障特性检测

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-64,91