基于栅格图拼接的多层次路口地图

摘要：

路口是典型的城市交通场景之一,为了能够比较准确的刻画路口交通场景,为无人车运动规划提供充分可靠的场景信息,提出了创建基于栅格图拼接的多层次路口地图的方法.上述方法首先以栅格图为输入信息,依据ICP(iterative closest point)算法,离线建立路口静态地图,再以此作为先验信息,使用无人车行驶过程中的实时感知数据对路口静态地图进行在线扩充与更新,并且分别依据激光雷达和相机的感知结果实时更新动态障碍物列表和交通标志等信息,解决了路牙、树木等非结构化障碍物信息难以刻画的问题.所提方法实现简单,高效,仿真结果表明了方法的有效性.

关键词：路口、无人车、栅格

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金91320301;航空科学基金2016ZC31004

在线出版日期：2019-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：342-347