面向无人车运动规划问题的VFH算法

摘要：

为了解决路口等非结构化场景中无人驾驶车辆的运动规划问题,提出了一种改进型的矢量场直方图(Vector Field His-togram,VFH)算法.上述方法充分的考虑了车辆的动力学和运动学模型,使得依据上述方法规划的运动轨迹是可执行的和可到达的,一方面,因为考虑到了最小转弯半径,能够保证在新的活动区域中的所有状态点对车辆来讲都是可到达的;另一方面,改进的代价函数综合考虑了轨迹的安全性和平滑性,保证了最终规划的运动轨迹对执行机构来讲是可执行的,实验结果表明了上述算法的有效性.

关键词：无人驾驶车辆、运动规划、非结构化场景、矢量场直方图、平滑性

所属期刊栏目：35

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金91320301;航空科学基金2016ZC31004

在线出版日期：2019-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：245-251