仿人双机械臂协同建模与避障控制研究

摘要：

随着科学技术的发展,机械臂逐渐应用于工业制造、军事、医疗等领域中,为人类的生活带来了巨大的变化.但是由于工作环境中躲避障碍物严重影响了机械臂的发展,针对传统虚拟力算法在双机械臂协同运动规划中容易陷入局部最小的问题,提出一种基于虚拟力的改进方法.基于D-H坐标法建立双机械臂模型并描述关节间的变换关系,采用修改引力场函数方法调整双机械臂运动规划中的位置,使双机械臂在保证效率的同时无碰撞的完成任务.上述方法以单臂研究为例得出了人机共融双机械臂协同空间的单臂子空间,进而推广至双机械臂协同空间.最后,通过Matlab仿真验证了改进方法在双机械臂协同运动规划中的有效性和正确性.

关键词：双机械臂、人机共融、虚拟力、协同

所属期刊栏目：35

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61402147;河北省自然科学基金项目F2015402108;河北省教育厅科学研究计划项目QN20131152;江苏省博士后科研资助计划项目1601085C

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：299-305