关于挖掘机轨迹规划控制系统设计研究

摘要：

研究设计了双层结构的挖掘机控制系统,可实现挖掘机智能化自主挖掘,由于挖掘机在实际工作过程中的运动状态比较复杂多变,且工作参数具有非线性特点,故采用了有限状态机思想和模糊逻辑的思想,通过Matlab中的stateflow(状态流)和Fuzzy Logic(模糊逻辑)工具箱对挖掘机轨迹规划控制系统进行了设计,且进行了半实物仿真.在仿真中,实现了挖掘机模型的自主化挖掘,在挖掘过程中控制系统可识别挖掘机的过载行为,并且根据不同的工况选择合适的挖掘力进行挖掘.该系统计算量小,响应快,鲁棒性好,可以可靠的适用在挖掘机上.

关键词：挖掘机、轨迹规划、有限状态机、逻辑模糊

所属期刊栏目：35

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：277-280,323