水下机器人姿态控制方法仿真研究

摘要：

针对于非奇异终端滑模控制方法(NTSMC)在ROV的运动姿态控制应用中的局部收敛慢以及易波动的问题,提出一种新型快速非奇异终端滑模控制方法(FNTSMC).建立了水下机器人的动力学模型,并进行了模型的简化;提出了一种新型FNTSMC,并证明了该方法的有效性.分别在理想环境和扰动环境下,将FNTSMC与NTSMC应用到ROV的运动姿态控制系统中,仿真结果表明:FNTSMC具有更快的收敛速度和更好的鲁棒性.

关键词：水下机器人、快速非奇异终端滑模、运动姿态控制、滑模控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP301.6;TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：江苏省自然科学基金青年基金BK20160564;镇江市国际科技合作项目GJ2015008;江苏省国际科技合作项目BZ2016031

在线出版日期：2018-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：363-368