基于改进PH曲线的无人机航迹规划

摘要：

无人机航迹规划是无人机关键技术之一.针对传统算法未考虑初、末速度方向的问题,本文首先研究基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线规划无人机航迹的方法,然后提出了一种基于改进Pythagorean Hodograph(PH)曲线和RRT(Rapidly-exploring Random Tree)融合算法的无人机航迹规划方法,将经典PH曲线拐点处角度单独定义,在离线规划时设置控制点b2和b3为新的起点start1和新的终点goal1且运用RRT算法规划得到航迹集进而选择最优的一条作为选择航迹,并结合平滑算子与滑窗滤波的航迹平滑处理,实现无人机在多障碍物情况下的航迹规划,并进行了仿真.仿真结果表明:用本文改进的算法,不仅能够充分考虑初、末速度方向,同时缩短航迹航程,成功躲避障碍物,使得规划航迹更加贴近于实际飞行航迹.因此本文的研究成果对于无人机航迹规划具有一定的参考价值.

关键词：无人机航迹规划、初、末速度方向、仿真

所属期刊栏目：35

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11262004;广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金资助项目MIMS/5-06;广西信息科学实验室中心基金资助项目KA1430;广西师范大学创新项目XYCSZ2017051

在线出版日期：2018-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：51-55,288