四旋翼无人机飞行姿态稳定性优化控制研究

摘要：

在四旋翼无人机控制系统的姿态稳定性研究中,控制系统具有非线性、强耦合、易受外界噪声等干扰的控制难点.而四旋翼无人机的姿态稳定控制至关重要.针对控制上的难点和传统单一控制算法的局限性,提出变论域思想在四旋翼无人机控制系统上的应用.应用上结合了变论域思想和常规模糊PID控制两者优点,设计了变论域模糊PID算法的控制器,提高了常规模糊PID的模糊推理能力,并通过模糊推理实现PID三个参数的在线自整定.分别对普通PID、模糊PID、变论域模糊PID三个算法设计的无人机控制系统的仿真曲线进行对比.结果表明,变论域模糊PID控制算法拥有更好的控制效果,具有响应速度快、超调量更小和稳定性更优的特点.

关键词：四旋翼无人机、姿态控制、变论域

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80