工业机器人最短移动路径智能选取方法仿真

摘要：

对工业机器人移动路径选取问题的研究,能够有效提高工业机器人工作效率.对机器人最短移动路径的智能选取,需要选中一条路径后进行一次搜索,保留其中较优的解,完成路径的选取.传统方法检测周围近距离障碍物,确定临时路径后择优,但忽略了对路径进行邻域搜索,导致路径选取效果不理想.提出基于人工蜂群算法的最短路径智能选取方法,并给出了工业机器人移动过程中的扰动规则;先随机生成若干个可行解作为初始路径;引领蜂对工业机器人移动初始路径进行一次邻域搜索,当引领蜂完成一次完整的领域搜索后将信息传达给跟随蜂,跟随蜂通过精英保留策略进行路径选择,选中一条路径后也会进行一次邻域搜索,保留其中较优的解.实验结果表明,最小代价路径随着蜂群迭代的进行不断自适应调整,获得的工业机器人最短移动路径同时也是全局最小代价路径.

关键词：工业机器人、最短路径、智能选取

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：2017年度广西高校中青年教师基础能力提升项目2017KY1389

在线出版日期：2018-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：248-251,360