基于力觉的高空幕墙安装机器人控制仿真

摘要：

针对高空幕墙安装机器人的的特定构造,分析了机器人的基本结构,用D-H法建立其运动学模型,并推导出基于矩阵法的机器人正、逆运动学求解方法,用SolidWorks和3ds Max对高空幕墙安装机器人进行三维建模,并利用OpenGL技术实现高空幕墙安装机器人三维运动仿真;运用空间几何的三角函数关系设置机器人的运动位姿,使用力反馈手柄实时控制机器人运动,并根据高空幕墙安装作业的实际情况,建立不同的模型计算反馈力,实现基于力觉的机器人控制仿真.仿真结果显示操作者能够通过力反馈手柄在视觉和力觉的反馈下,完成高空幕墙的安装工作,证明了上述仿真方法符合高空幕墙安装作业的实际情况.

关键词：高空幕墙安装机器人、运动学分析、运动仿真、反馈力

所属期刊栏目：35

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：河北省高层次人才资助项目A2013005002

在线出版日期：2018-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：239-243,323