机器人三关节运动跟踪路径定位滑模控制

摘要：

为了提高空间三关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出一种基于低通滤波器的滑模控制方法.传统滑模控制响应速度快,对系统参数摄动和外部扰动等不确定因素具有不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制本身会引起系统较强的抖振,造成跟踪精度较差.因此在传统的滑模控制方法中引入低通滤波器,则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时实现控制器输出信号的平滑,有效的减弱了抖振.系统的稳定性通过李亚普诺夫定理证明.通过对空间三关节机器人进行仿真,结果表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,提出的方法能有效提高关节机器人跟踪控制性能,同时可以较好的消弱系统抖振.

关键词：机器人、滑模控制、低通滤波器、抖振

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金BK20151273;江苏省南通市科技计划项目GY12015015

在线出版日期：2018-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：234-238