多旋翼无人飞行器悬停姿态精确控制仿真研究

摘要：

对多旋翼无人飞行器悬停姿态的精确控制,能够有效提高飞行器悬停状态的稳定性.对多旋翼飞行器悬停姿态的控制,需要获得飞行器偏航运动的动力学方程传递函数,采集飞行器在多个轴向角速度,完成飞行器姿态控制.传统方法将飞行器悬停姿态非线性模型线性化,对飞行器俯仰角和偏航角进行控制,但忽略了采集飞行器在多个轴向角速度,导致控制精度偏低.提出基于自适应模糊PID的多旋翼无人飞行器悬停姿态精确控制方法.首先建立多旋翼无人飞行器绕质心转动的动力学方程,计算出无人飞行器悬停状态下滚转和俯仰力矩、偏航合力矩,获得多旋翼无人飞行器偏航运动的动力学方程传递函数,采集飞行器在多个轴向的角度和角速度,实现飞行器悬停状态下姿态精确稳定控制.实验结果表明,所提方法能够有效地控制多旋翼无人飞行器抵达目标位置,实现了对悬停姿态的精确控制.

关键词：无人飞行器、悬停姿态、精确控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-37,64