多机器人编队跟踪航迹控制研究

摘要：

对多机器人编队跟踪航迹进行控制,能够有效提高多机器人合作工作效率及配合精度.对多机器人编队跟踪航迹的控制,需要实现多机器人各自避障路径的寻找,设计了惩罚函数,完成编队航迹的控制.传统方法利用一致性思想,将对机器人编队控制转换成为系统稳定性问题,构建预测模型,但忽略了设计避障路径的惩罚函数,导致控制精度偏低.针对蚁群算法路径规划初期路径搜索不能规避障碍物的情况,提出人工势场蚁群算法对机器人的编队进行控制.采用栅格法实现机器人的环境建模,实现多机器人各自避障路径的寻找,同时设计了惩罚函数,经过算法层层迭代,路径与队形状态达到最优.仿真结果表明,势场蚁群算法路径规划能够规避障碍,对机器人编队进行控制.

关键词：多机器人、编队跟踪、航迹控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP312(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：235-238