无人驾驶车辆自动避障路径规划仿真研究

摘要：

研究无人驾驶车辆的避障路径规划,可以为无人驾驶车辆规划最优避障路径,并控制车辆的速度和转向,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上依照规划路径自主驾驶.研究难点在于无人驾驶车辆的行驶控制与避障路径的高效搜索两个技术关键点.针对无人驾驶车辆的行驶控制,根据无人驾驶车辆的性能进行仿真设定,利用PID控制器提出一种仿真控制方法,完成无人驾驶车辆的行驶控制.针对避障路径的搜索,在车辆有效行驶控制的基础上,依据MAKLINK图论与仿真原理,提出一种分别在二维、三维空间上实现避障路径规划的高效搜索算法.根据仿真结果,有效地完成了车辆行驶控制和避障路径规划,较好地解决了无人驾驶车辆避障规划的关键技术问题,可为无人驾驶车辆的避障行驶提供一定的技术指导.

关键词：无人驾驶、车辆行驶控制、避障路径搜索、比例积分与微分控制器、二维/三维

所属期刊栏目：35

分类号：U491(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：国家自然科学基金61673321

在线出版日期：2018-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：105-110