基于邻边垂直外扩法的移动机器人避障新算法

摘要：

在移动机器人的避障策略领域中,针对传统的可行扇区角分线法评估出的运动方向使机器人严格按照中线行驶,从而导致规划出的路径不是最优的问题,提出一种邻边垂直外扩法求取可行方向的新避障算法.以激光雷达数据为依据,采用极坐标矢量法构建环境地图.当机器人与目标点之间存在障碍物的时候,采用邻边垂直外扩法获取运动方向,使机器人以最短路径沿着障碍物边缘行走,改进了传统算法的缺陷.实验结果表明,在相同的地图环境下,机器人不仅能够以一个安全平滑的路径穿过障碍区到达终点,同时邻边垂直外扩法得到的路径更优于传统的可行扇区角分线法.

关键词：移动机器人、避障、邻边垂直外扩法、可行方向

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金31470714

在线出版日期：2018-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：327-331,419