并联机器人运动稳定性优化控制研究

摘要：

伺服系统驱动的并联机器人在运动过程中,各单缸伺服系统的特征参数受工况和环境的变化以及存在的外界干扰的影响,会产生大幅度的变化,设计高效控制器较为困难.针对上述问题提出一种鲁棒自适应PD控制算法,采用PD控制器,并引入鲁棒自适应控制策略,耦合成鲁棒自适应PD控制算法,并应用于Stewart并联机器人单缸伺服系统.利用Matlab/Simulink模块建立机器人联合控制系统,用鲁棒自适应PD控制算法对其优化控制并进行仿真,仿真结果表明鲁棒自适应PD控制算法对Stewart并联机器人单缸伺服系统的参数时变具有自适应性,对于外界扰动具有强鲁棒性,能对系统轨迹进行稳定跟踪,实现高效驱动,有效地提高系统运动的稳定性.因此采用鲁棒自适应PD控制算法对并联机器人进行优化控制是切实可行的.

关键词：并联机器人、伺服系统、鲁棒自适应控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51575469

在线出版日期：2018-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：291-295