桥式吊车装卸定位防摇控制研究

摘要：

桥式吊车是一类非线性的欠驱动系统,由于桥吊小车在作业过程中存在参数摄动和摩擦力、风扰等不确定因素的干扰严重影响了桥吊防摇定位的控制效果,为避免这些不确定因素的干扰,提高桥吊的工作效率,提出了一种基于线性矩阵不等式(LMI)方法的状态反馈H∞鲁棒PID控制策略.基于LMI方法得出系统的状态反馈H∞鲁棒控制器,解决系统在运行过程中遇到的不确定干扰问题,保持系统的鲁棒性.鲁棒控制器与PID控制器相结合构成的闭环控制系统,使系统的控制性能增强.仿真结果表明,H∞鲁棒控制与PID控制相结合的控制策略有效,而且PID控制与鲁棒控制具有良好的相容性.

关键词：桥式吊车、线性矩阵不等式、鲁棒控制、比例-积分-微分控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海市自然科学基金13ZR1418800;交通部应用基础项目主干学科2013329810190;上海海事大学校基金20130456;上海海事大学学术新人项目

在线出版日期：2018-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：360-364